SIMOTION D4x5-2连接CX32-2扩展驱动控制单元

1 概述 simotion d4x5-2中内置了一个cu320-2驱动控制单元,最多可以控制6个伺服轴或者6个矢量或者12个v/f轴,但如果需要控制更多的电机轴就需要扩展驱动控制单元,除了使用sinamics s120的控制单元(比如cu310-2、cu320-2等)以外,还可以通过drive-cliq连接cx32-2来扩展驱动控制单元。与其他drive-cliq组件不同,当使用cx32-2时需遵循一些特殊规则,本文作了详细描述。 1.1 cx32-2硬件介绍 cx32-2是专用于simotion d4x5-2的驱动控制器扩展,它与simotion d4x5-2之间通过drive-cliq方式连接。 与cu320-2相比,cx32-2体积更小,其宽度只有 25mm,是cu320-2的一半;此外,cx32-2不需要cf卡,其固件和数据均保存在simotion d的cf卡中,所以当替换cx32-2时只需更换硬件即可。cx32-2通过内部集成的profibus总线与simotion进行通讯,通过drive-cliq 进行路由,其调试方法与cu320-2相同。 一个simotion d4x5-2控制器可扩展的cx32-2数量限制如表1所示。 表1.simotion d4x5-2连接cx32-2的数量 运动控制器
可扩展cx32-2的数量
d425-2 dp, dp/pn
3
d435-2 dp, dp/pn
5
d445-2 dp/pn
5
d455-2 dp/pn
5
1.2 cx32-2的连接拓扑规则 cx32-2的drive-cliq连接拓扑结构与其他组件的不太一样,要遵循以下规则: (1)在cx32-2和simotion d4x5-2之间只允许星形拓扑连接。每一个cx32-2都需要对应到一个simotion d上的drive-cliq接口,如图1所示。 图1.cx32-2的拓扑连接 (2) 在硬件组态画面中插入cx32-2,每一个cx32-2都需要唯一的dp地址相对应,该dp地址与对应连接的drive-cliq接口相关,其对应关系如表2所示。 表2.cx32-2的profibus dp地址 drive-cliq接口
profibus地址
x105(d425-2除外)
15
x104(d425-2除外)
14
x103
13
x102
12
x101
11
x100
10
1.3 注意事项 对于配置好后的cx32-2,有以下规定需要注意: (1) 已经插入并配置好的cx32-2,如需改接到其它的drive-cliq接口,必须修改配置后重新下载硬件组态。 (2) 已经接好的两个drive-cliq接口,不可以互相对换。 (3) 之前在硬件组态中配置完成的cx32-2,连接端口不允许再改变。 (4) 如果想改变cx32-2的连接端口,必须在硬件组态中删掉原来的cx32-2,并且重新组态并分配新的地址。 (5) 如果想要删掉cx32-2,必须在硬件组态中进行删除,并重新编译下载。 (6) d4x5-2 不允许连接cx32。 2 cx32-2的配置步骤 2.1 配置 以simotion d435-2 dp/pn与cx32-2连接为例介绍配置步骤,使用的软件为simotion scout v4.3 sp1hf9。本例中cx32-2连接到simotion的第一个drive-cliq接口x100上。步骤如下: (1) 在scout软件中创建一个新项目,并插入simotion d435-2 dp/pn v4.3控制器。 (2) 打开硬件组态画面,在右侧硬件目录中找到“profibus dp”à“sinamics”à“simotion cx32-2”,并将其拖拽至profibus integrated总线上,系统会自动弹出其属性窗口,根据cx32-2连接的drive-cliq接口设定相应的dp地址,本例中cx32-2连接到simotion的x100接口上,其dp地址应该设置为10,如图2所示。 图2.添加cx32-2 (3) 配置完成后,硬件组态画面如图3所示,编译并下载硬件组态。 图3. 组态完成 (4) 回到simotion scout软件界面,可以在线连接设备,并可以在sinamics_integrate中的topology中查看cx32-2的拓扑连接,如图4所示。首先在线对sinamics_integrated进行自动配置完成后再对cx32-2进行配置,其配置方法与simotion内部集成的sinamics相同,详情请参考s120调试手册。 图4. 在线连接cx32-2 2.2 在cx32-2上的参数互连 由于不同的cx32-2之间,cx32-2和sinamics integrated之间不可以直接通讯,所以分别挂在两者之上的infeed和motormodule之间就无法进行参数的互连,下面分别举例说明: (1) 如图5中所示拓扑结构,infeed连接在d4x5-2的drive-cliq接口上,这样infeed的信号“closed-loop control operation”r863.0,就无法直接连接到由cx32-2控制的motormodule p864中。但是,对于连接在d4x5-2的drive-cliq接口上的下列信号,为cx32-2提供了特殊的通道来获取: a) “closed-loop control operation”r863.0的状态,可以在cx32-2的参数r8510.0获得,可以直接将r8510.0连接到cx32-2控制的motormodule p864中,如图6所示。 b) d4x5-2上集成数字量输入(x122/x132,di 0...7 and di/do 8...15)的状态,可以在cx32-2的参数r8511[0…15]中查看。 图5.驱动系统的拓扑结构 图6. r8510.0的参数连接 (2)如果infeed连接在了另外的cu320-2的drive-cliq接口上(非sinamics_integrate d),建议通过cu上的数字量输入输出来连接“infeed operation”信号,考虑到信号的延迟,不建议通过profibus/profinet传输此信号。