a.让调节器参数积分系数s0=0，实际微分系数k=0，控制系统投入闭环运行，由小到大改变比例系数s1，让扰动信号作阶跃变化，观察控制过程，直到获得满意的控制过程为止。
b.取比例系数s1为当前的值乘以0.83，由小到大增加积分系数s0，同样让扰动信号作阶跃变化，直至求得满意的控制过程。
c.积分系数s0保持不变，改变比例系数s1，观察控制过程有无改善，如有改善则继续调整，直到满意为止。否则，将原比例系数s1增大一些，再调整积分系数s0，力求改善控制过程。如此反复试凑，直到找到满意的比例系数s1和积分系数s0为止。
d.引入适当的实际微分系数k和实际微分时间td，此时可适当增大比例系数s1和积分系数s0。和前述步骤相同，微分时间的整定也需反复调整，直到控制过程满意为止。
pid参数是根据控制对象的惯量来确定的。大惯量如：大烘房的温度控制，一般p可在10以上，i=3-10，d=1左右。小惯量如：一个小电机带一台水泵进行压力闭环控制，一般只用pi控制。p=1-10，i=0.1-1，d=0，这些要在现场调试时进行修正的。