三马平衡吊起结构。
平衡吊具主要包括三个部分：主机、抓取夹具、悬挂装置。
主设备是实现物料(或工件)在空中无重力漂浮状态的主设备，如葫芦、平衡器、智能吊等。
夹持夹具是实现工件抓取，完成用户相应的搬运、装配要求的装置，如挂钩、吸盘等。
悬吊装置是根据用户服务区域和现场条件要求，以支承整套设备的机构，包括：立柱，悬臂，折臂，气管，轨道等。
分类
根据动力可将平衡吊分为三大类，机械平衡吊，气动平衡吊和液压平衡吊。
平衡吊是较常见的一种平衡吊，即利用电机带动物料升降起吊货物，一般按吊机配置的主机为葫芦，根据葫芦得的种类不同，可分为多种平衡吊，如电动平衡吊，变频平衡吊，伺服平衡吊等。
气压平衡吊是近年来发展较快的一种设备，采用气动作为动力源，通过真空负压吸附物料，通过对气管的抽吸、充气带动物料的升降。由于吸盘与传统的夹具相比，吸盘更方便、快捷，而且气动更安稳，所以气动平衡吊具目前已广泛应用于医药和食品行业。