PID调节器的参数设置口诀

pid调节器的参数设置时有技巧，以下是总结的口诀：
参数整定找最佳,从小到大顺序查 ；
先是比例后积分,最后再把微分加；
曲线振荡很频繁,比例度盘要放大 ；
曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳 ；
曲线偏离回复慢,积分时间往下降 ；
曲线波动周期长,积分时间再加长 ；
曲线振荡频率快,先把微分降下来 ；
动差大来波动慢。微分时间应加长；
理想曲线两个波,前高后低4比1 ；
一看二调多分析,调节质量不会低。