can（controller area network）协议是一种工业总线通信协议，它是一种分布式的控制系统，它可以使多台设备之间进行可靠的通信。can协议的通信方法较为独特，它将整个通信过程划分为数据帧、帧头、帧尾三个部分。
在can协议中，数据帧一般由标识符、数据域、crc等部分组成。标识符是can节点之间交互的唯一标识，是can硬件对每一帧数据进行过滤和分配处理的重要依据，也是帧头的一部分。数据域指的是待传输的数据，可以包含多达8个字节的二进制数据，即64位。crc是一个冗余校验码，在can网络中起着保证数据传输的正确性和完整性的作用。
can协议的数据帧在发送过程中，必须首先进行帧头的发送。帧头由优先级、标识符等组成，这样能够保证优先级高的数据先得到传输。在帧头发送完毕后，就可以开始发送数据帧了。在发送完数据帧后，还需发送帧尾以便通知其他节点该帧数据已经传输结束。如果其他节点发现数据错误，则可以根据crc校验码反馈给发送节点重新发送该帧数据。
除了数据传输之外，can协议还具有一些其他的特点。例如，每一个节点都有自己的发送和接收缓存区，不同节点之间的通信由总线实现。而且，在can总线上不仅可以进行单向的数据传输，还可以进行双向的数据传输，这意味着一个节点可以同时发送和接收数据。此外，can协议还采用了广播模式，这意味着当一个节点发送一帧数据时，所有连接在该总线上的节点都可以接收到数据帧。
在工业自动化、汽车制造等领域中，can协议已经得到了广泛的应用。它具有高可靠性、高效性、可扩展性等特点，在各个领域中都扮演着重要的角色。可以预见，在未来的数十年内，can协议将会继续发挥重要的作用，为我们的生活带来更多的便利。