设备:
1.永宏plc： fbs-24mct 1 台
2.gsk 伺服1 套： di20-m10b（驱动器）/80sjt-m032e（电机）
3.dc24v 开关电源1 个
4.信号线若干
查看驱动器引脚定义并选择控制模式
位置控制模式：查看伺服引脚定义，这里用最少的信号线实现电机转动。
son：为on 时，开启伺服使能。当然伺服使能功能可以通过参数来修改，该信号可由参数pa54 设置。
pa54=0：只有当外部输入信号son 为on 时，电动机才能被使能；
pa54=1：驱动单元内部强制电动机使能，而不需要外部输入信号son。
ccw/cw：驱动禁止信号，一般和行程开关配合使用，避免超程，该信号可由参数pa20 设置。
pa20=0：使用驱动禁止功能；
pa20=1：不使用驱动进制功能。
rdy：驱动单元准备好信号，当电机通电励磁时该信号有输出。
位置指令输入信号
这里位置输入信号可以采用差分驱动或者单端驱动接法，由于选用的fbs-24mct 为集电极开路
输出形式，所以采用单端驱动接法。
伺服驱动单端驱动方式限定外部电源最大电压为25v 时，需要串接一个限流电阻r
依据：vcc=24v，r=1.3kω~2kω；vcc=12v，r=510kω~820kω；vcc=5v，r=0；
频率限制为：
pls/dir：最高脉冲频率500khz
u/d：最高脉冲频率500khz
a/b：最高脉冲频率300khz
控制线制作
gsk 随机附带一个44 针插座，依据引脚图，把需要的控制信号接线出来。在这里把有可能用到
的信号线都接出来，但是这些信号在伺服控制中并不都是必要的，下图中用蓝色线表示伺服的输出
信号给plc 的输入，红色表示plc 的输出给伺服的输入，另外开关电源的正、负分别用红、蓝表示。
1)选取需要的控制信号
38引脚——24v、33引脚——0v
2)伺服同plc 的接线图
这里从伺服给plc 的输入信号只取了srdy，plc 给伺服的信号有son、fstp(ccw)、rstp(cw)、puls/sign 这几个信号。
伺服调试
取出驱动器、电机，电机至驱动的编码器连接线和电机至驱动的电源线，出厂都已配置好，这里只要按照指示接好即可。
把plc 至驱动器的控制信号线接好。
1.伺服的手动调试
1)伺服参数设定
gsk 伺服上电之后，可以先采用驱动器本身自带的手动功能，该功能模式下，伺服的转动由驱动器按键来控制，进入pa 参数菜单，设置一下参数：
pa4=3：手动方式，在sr-菜单下操作，用↑、↓键进行加、减速操作。
pa20=1：驱动禁止功能无效，此时只是利用驱动器本身来调试，所以把ccwcw 功能先屏蔽。
pa54=1：驱动单元内部强制电机使能，而不需要外部输入信号son。
参数设置完成以后，保存后下电。diangon.com
2)手动运行步骤
1.驱动器上电，显示r - 0，是电机运行速度监视窗口。
2.检查pa1 参数是否和使用的电机代码一致。
3.以上2 步都无误后，进入“sr- /sr-red” 菜单下后，按↑、↓键开始运行电机。
2.plc 控制运行伺服在手动调试下运行正常，现在进入plc 的上位控制，该控制中plc 的从伺服引入的io 如下：
input:
srdy——x2
output：
puls-: y0
sign-: y1
ccw: y2
cw: y3
son: y4
为了控制方便，这里先把ccwcw 信号使能屏蔽。
1) 伺服参数设置
pa4=0: 位置方式。
pa12：电子齿轮倍频系数（电子齿轮分子），设为2。
pa13: 电子齿轮分频系数（电子齿轮分母），设为1。
pa14=0：位置方式下，脉冲输入模式：脉冲+方向。
pa15=0: 位置指令方向维持原指令方向。
pa20=1: 驱动禁止功能无效（即屏蔽ccw/cw 使能信号）。
pa54=0: 外部son 使能。
参数修改完毕后，存储后下电，重新上电。
2) 相关计算
在这里先做一个伺服电机的多段速运行程序，运动过程
1.以速度1000rpm 转10 圈
2.接着以速度1200rpm 转20 圈
3.接着以速度1400rpm 转30 圈
4.接着以速度1600rpm 转40 圈
5.接着以速度1800rpm 转50 圈
6.接着以额定速度2000rpm 运行60 圈
7.停顿一定时间后，从第1 步开始重复。
由手册知道，伺服每转1 圈，编码器反馈10000ps，又电子齿轮设定为2，所以plc 每发出5000ps，伺服就转动1 圈
即第一段行程10 圈对应的脉冲数=10 圈×5000ps/圈=50000ps，其它段的行程脉冲计数同此式。
把伺服需要的速度转化成plc 的脉冲数，以1000rpm 为例，假设plc 需要发出的脉冲数为x，
电子齿轮设定是2，则有
由此公式，可求得其它速度所对应的plc 脉冲数。
3) plc 参数的设置
fbs-24mct 的脉冲输出点共有4 轴（ 8 点），为y0~y7，默认y0~y3 为高速200k，y4~y7 为中速20k。
要使得plc 的高速点输出脉冲时，需要先对这几个点的输出进行组态，点击永宏编程软件菜单栏中的“专案io 组态”进入组态页面
4) 程序的编写
设置完成之后即可进入程序的编写。
5) nc定位表格的编辑
用鼠标左键点击fun140 指令，然后在英文输入状态下，按键盘上的z 键进入nc 定位
表格的编写，最终结果如下
6)子程序内容
init 子程序主要是做一些初始化，如下
speed 子程序，主要把输入的速度和形成转化成plc 所需要产生的脉冲个数，这里以第1段速度和行程的换算为例，由于这里伺服的额定转速为2000rpm，所以在速度设定的时候，要防止输入转数超过该值。
7) 上电运行调试
程序编写完成后，让plc 处于run 状态，在输入页中进行数值监控，如下
总结：由于该示例中plc 的输入信号只从伺服抓取了srdy，其它点位的接入同srdy 的接法一样。plc输出给伺服的信号只有plsdir、son 这3 个信号，其它信号的接法类似。gsk 伺服只需要极少的几根控制线就可以实现伺服的运转，永宏plc 的定位指令全部在nc 表格中填写即可。
附图：