simatic et 200sp， 基础单元 bu20-p12+a0+4b， 类型 b1 的基础单元， 包装单位：1 件， 直插式端子， 不带 aux 端子， 已向左桥接， 宽x高：20mmx117mm
西门子6es71326hd000bb1 产品详情
1模块介绍
1.1模块概述
et200s 1step步进模块输出脉冲控制步进电机驱动器，输出脉冲数决定步进电机移动的距离，输出脉冲频率决定步进电机的速度。
模块订货号：6es7138-4dc00-0ab0
1.2模块特性
图1 1step步进模块
l1个通道，可以用于控制1个步进电机
l参考点开关数字量输入
l外部停止或外部脉冲使能数字量输入
l脉冲和方向信号采用符合rs422电平差分输出
l输出大频率204 khz
l输出大脉冲数1048575
l4个led状态指示
l2种操作模式：寻找参考点模式、增量模式
2模块接线
图2 1step端子接线图
l端子1、5：脉冲信号差分输出
l端子4、8：方向信号差分输出
l端子2、3：外部停止或外部脉冲使能数字量输入di（功能选择见4.2节）
端子6、7：参考点开关数字量输入
3硬件配置
1step步进模块可以安装在et200s接口模块或et200s cpu模块后使用。
本文中以im151–7 cpu模块为例。
名称
订货号
数量
im151-7f cpu
6es7151-7aa20-0ab0
1
pm-e dc24电源模块
6es7138-4ca01-0aa0
1
tm-p15s23-a0端子模块
6es7193-4cd20-0aa0
1
1step 5v/204khz
6es7138-4dc00-0ab0
1
tm-e15s26-a1端子模块
6es7193-4ca40-0aa0
1
step7 v5.4 sp5
6es7 810–4cc08–0ya5
1
表1软硬件配置
图3 et200s站配置图
4硬件组态及参数配置
4.1硬件组态
1)按照图2、图3完成et200s站安装和接线。
2)打开step7,在管理器中新建一个项目，然后插入一个s7-300站。
3)进入硬件组态界面进行配置。选中im151-7 cpu直接拖拽到站配置窗口中。
图4插入im151-7 cpu
4)在4号槽和5号槽中分别插入pm-e dc24电源模块和1step步进模块。
图5硬件组态
4.2模块参数配置
图6 1step模块参数界面
4.2.1模块参数配置说明
1)group diagnostic：组诊断。
2)base frequency：基本频率，单位hz，记作fb。
3)multiplier n：倍增系数n，取值范围1-255。此倍增系数决定启动停止频率fss，计算公式fss=fb×n。
4)time i：时间系数i，取值范围1-255。此时间系数决定加速度和减速度a，单位为hz/ms，计算公式为a = fb×r / (i×0.128 ms)。
5)function di：数字量di输入功能选择，可以配置为外部脉冲使能输入或外部停火输入。缺省为外部脉冲使能输入。
6)external stop，limit stop：外部停止，限位停止信号类型，break contact为常闭信号，make contact为常看信号。缺省为常闭信号接入。
4.2.2本文例子采用参数
本文例子参数配置即为图6中显示参数配置
1)不激活组诊断。
2)基本频率4hz。
3)倍增系数1，启动停止频率4hz。
4)时间系数1，加速度减速度31.25 hz/ms。
5)外部脉冲使能输入。
6)外部停止输入、限位输入信号类型为常闭信号输入。
5程序编制
5.1模块输入输出地址分配
1step步进模块跟其它et200s功能模块类似，都是通过直接读写i/o地址对模块进行控制访问。
反馈信号（输入），占用8个字节，输入地址分配见表2。
控制信号（输出），占用8个字节，输出地址分配见表3。
输入、输出地址分配变量具体描述参见et200s位置控制操作手册，参考链接：
/cs/bbbbbbbb/9260790?caller=view&lc=en-cn
表2输入地址分配
表3输出地址分配
5.2项目示例程序
为了便于对该模块地址中的位、字节、字等地址的读写，通过在梯形图编程环境中使用move指令，将输入地址区pib272-pib279传送到mb10-mb17，将mb20-mb27传送到pqb272-pqb279。对1step模块的读写访问通过mb地址区完成。
1step模块io地址分配见图5。
图7项目示例程序
6模式说明及示例
6.1寻找参考点模式
通过执行寻找参考点模式，对轴进行同步，即建立机械零点与电气零点对应关系。
6.1.1寻找参考点模式说明
mode=1
参考点开关为常开信号接入
寻找参考点输出频率fss、fa
fss启动停止频率，描述参见4.2.1节
fa输出频率fa = fb×g×r
fb：基本频率。1step模块参数中配置，描述参见4.2.1节。
multiplier g：倍增系数g。取值范围1-255，模块输出地址字节0，参见表3。
reduction factor r：减小系数r。模块输出地址字节4第7位，参加表3。模块输出地址4.7=0，r=1；模块输出地址4.7=1，r=0.1。
图8寻找参考点
6.1.2寻找参考点模式示例
本文示例按照图8模式进行，即正方向寻找参考。
1.通过变量表写输出控制变量：
图9参考点模式控制变量
1)m24.0=1寻找参考点模式mode=1
2)m25.0=1、m25.1=1由于之前模块参数配置限位开关信号为常闭输入，所以当没有软限位开关激活时，应该有信号输入。参见4.2.2节。
3)m25.2=0不激活软件脉冲使能信号。由于之前模块参数配置已经使能di为外部脉冲使能信号输入，此时就不再使用内部软件脉冲使能信号。参见4.2.2节。
4)置位m24.4，然后复位m24.4（下降沿信号有效），启动寻找参考点模式。脉冲输出频率为fa。
5)mb20=1、m24.7=0倍增系数g=1、减小系数r=1，fa频率值为
fa = fb×g×r=4hz×1×1=4hz。